miércoles, 9 de abril de 2014

Tutorial: Arduino - Construir un hexápodo (Hexdrake)

Este robot se llama HexDrake y es un robot hexápodo. Uno de los mayores retos cuando se construye un robot de estas características es la gran cantidad de servo que hay que controlar, los soportes de las patas y por supuesto la programación que conlleva para que puedas realizar movimientos suaves.



Dependiendo de la calidad de los servos, se puede conseguir un movimiento bastante uniforme y también existe algunos controladores como los de LynxMotion que ya incorporan las circuitería e incluso software para generar los movimientos. El HexDrake utiliza una placa Arduino para su funcionamiento y ¡el resultado final no está nada mal! A continuación podes ver el tutorial de la carcasa insectoide:

Tutorial


Paso 1: Componentes necesarios

Para el hexápodo:

  • Tablones de 2 x 3 mm de madera 
  • Hoja de aluminio, y un disipador de calor de una radio de coche viejo. 
  • Espuma de EVA (rojo y negro) 
  • Pintura acrílica Negro. 
  • Una gran cantidad de tornillos de 3 mm con tuercas (50-55). 
  • 14 servos (12 para las piernas y 2 de la mandíbula) 
  • USC 16 canales servo controlador 
  • Una placa Arduino. Por ejemplo UNO 
  • UBEC 8A/15A Regulador de voltaje 
  • Batería LiPo 
  • Leds azules y rojos. (Cada ojo necesita 32 leds azules y 45 rojos de la matriz) 
  • PCB de cobre. 
  • Cables negro-rojo y blanco. 

Paso 2: Diseño de las partes y haciendo las plantillas...













Diseño de las piezas de acuerdo al tamaño de servos SG90. El archivo de CAD es sólo de referencia. Se ha utilizado una hoja de madera de unos 3 mm de espesor. Después de tener las plantillas el siguiente paso es pasarlos a la tabla de madera.

De acuerdo con el tamaño del servo el número de piezas son:
48x Una parte
6x B
12x C
12x D
12x E
12x F
12x T
12x H

Paso 3: El momento de cortar!



















Herramientas:


Morsa, torno, sierra y una buena mano.

Antes de cortar algunas piezas es más fácil hacer los agujeros con una broca de 3 mm. Se aconseja utilizar una sierra fina para cortar todas las piezas con precisión. Después de cortar cada pieza presentación de los bordes para ser suave.

El resultado final





Más información del autor de esta obra de arduino: http://www.instructables.com/member/davidp1995%40hotmail.com/